ASYU 2019 ROBOT YARIŞMASI

Bu robot yarışması küçük boyutlu robotlar ile oyun sahasının üzerine yerleştirilen video kamera kullanılarak alınan görüntü ile aşağıda verilen 2 ayrı görevin yapılması üzerine kurgulanmıştır.  Her bir robot kablosuz olarak yönsel olarak verilen komutlar ile kontrol edilerek görevler en kısa zamanda ve en hatasız yapılarak tamamlanmaya çalışılacaktır.

Yarışma 01 kasım tarihinde saat 14 te başlayacaktır. Takımlara bir gün önce öğleden sonra ve yarışma günü sabah ayarlama ve çalışma için zaman verilecektir.

Oyun alanı 1m genişlik ve 1.5 m uzunluğunda yeşil zemin üzerinde beyaz çizgilerin bulunduğu bir platform olacak, platformun 1.5m üzerinde bir USB kamera olacaktır. Takımlar bu USB video kamera görüntüsünü işleyerek robotlar için gerekli hareket komutlarını kablosuz olarak iletecektir.  Her takım kendi robot ve kablosuz sistemini hazırlayabilir. Robotu olmayan gruplar demo amaçlı mevcut robotları yayınlanacak haberleşme protokolünü kullanarak yarışmaya katılabilir.  Kullanılacak top turuncu renkte  4cm çapta olacaktır. Bu robot yapıları ve haberleşme özellikleri de aşağıda verilmektedir.

Yarışmada uygulanacak görevler aşağıda verilmektedir. Bütün görevlere katılmak zorunlu değildir. İsteyen katılımcılar istedikleri göreve veya bütün görevlere de kayıt olabilirler.

  1. Penaltı atışı: Bu görevde yarışmacılar kaleye 30 cm uzağa konan topa ceza sahası dışından gelerek vurarak kaleye gol atmaya çalışacaklardır. Bu esnada platform ait kaleci robot hareketli olacaktır. Her takımın 3 atış hakkı vardır. Her atışta robotun topa tek bir dokunma izni olacaktır. Topa vuramayıp onu ıskalayarak geçen robotun vuruşu yapılmış sayılır. Değerlendirme her gol 20Puan, kaleciye çarpan her top 10 puan, dışarıya giden top 5 puan olarak hesaplanır. Topa vuramayan ve ıskalayan robot puan alamaz. Oyun sırasında üzerinden parça düşen, dağılan robotlar o anki haklarını kullanmış sayılarak servis almaları sağlanacaktır. Yarışma sonunda aynı puanı alan dereceye girebilecek takımlar ikişer hak ile birbiri ile yeniden yarışır.
  2. Top sürme: Bu görevde yarışmacı robot kendi kalesi penaltı noktasındaki topu istediği yerden başlayarak sürecek, aradaki engel robotları geçerek kaleye yönlendirmeye çalışacaktır. Burada her takımın 2 hakkı olacak ve zaman tutularak top gol çizgisini geçtiği anda zaman durdurulacaktır. Bu yarışma en kısa sürede tamamlanmayı hedeflemektedir. 2 hakkın toplam süresi yarışmacının skorunu belirleyecektir.  Engel robotlarına top dışında yarışmacı robotun dokunması +5 saniye ile cezalandırılacaktır. 3 adet  SARI renkteki Engel robotlarının yeri yarışma sırasında belirlenecektir.  Oyun sırasında üzerinden parça düşen, veya dağılan robotlar o anki haklarını 60 saniye olarak kullanmış sayılarak servis almaları sağlanacaktır. Yarışma sonunda aynı puanı alan dereceye girebilecek takımlar tek hak ile birbiri ile yeniden yarışır.

 

Robotlar

Bu yarışmada kullanılacak robotlar en fazla 8cm genişlikte, 8 cm uzunlukta ve 8 cm yükseklikte olabilir. Topa vurmak için motorlu bir ekipman kullanılmayacak, robotun önü, arkası veya köşesiyle vuruş yapılabilecektir. Robotlarda tekerlek sayısı veya niteliği ile ilgili bir sınırlama yoktur. Her robotun üzerinde yarışmacı takımın belirlediği renk kodları bulunacaktır. Robotlar teknik inceleme sonrası yarışmaya kabul edilecekler, yarışma kabulü alan robotlar üzerinde tasarımı değiştirecek donanımsal değişiklik yapılamayacak ancak bozulan ekipmanlar aynıları ile değiştirilebilecektir.

Yarışmada isteyen takımın kullanabileceği ve kaleci olarak görev yapacak robotların özellikleri aşağıda verilmektedir. Bu robotlar nRF24 wireless transceiver ile donatılmış, arduino nano mikro kontrolcü temelli robotlardır. Üzerlerinde 2 adet N20 mikrometal motor ve 30mm çaplı tekerlek vardır. Motor sürücü olarak  TB6612FNG Çift Motor Sürücü Kartı bulunmaktadır. 850mA 7.4V lityum iyon pil ile enerji sağlanmaktadır.  

Robotlar sabit PWM altında çalışmaktadırlar. Kablosuz olarak gelen ASCII 11 kodu ileri, 10 komutu geri, 12 komutu dur, 13 komutu sağa dönüş ve 14 komutu sola dönüş işlemi için kullanılır. Her komut 100msn işlenir ve sürekli hareketi önlemek için hemen arkasından robot dur komutunu otomatik olarak işletir.  Yarışmacı örnek Robotun üzerinde bir adet kırmızı daire ve ön tarafında mavi dikdörtgen vardır. Kaleci robot renk kodları ters olarak kurgulanmıştır. 

Anasayfaya Dön

.